Für Balthasar Neumann gemalt, gelangten die beiden Pendantgemälde Tiepolos (F82 und F83) 1834 aus dem Besitz des Architekten und seiner Nachfahren in das Museum. Beide legendären Szenen sind in der Frühgeschichte Roms angesiedelt. Bei Tiepolo wird das durch den römischen Geschichtsschreiber Titus Livius überlieferte Geschehen zur Bühnenhandlung. Mit übertriebenem Pathos, eines Schauspielers würdig, legt Gaius Mucius seine Hand ins Feuer. Dieser war zuvor in das feindliche Lager eingedrungen, um König Porsenna zu töten. Nach dem misslungenen Anschlag wird er vor den etruskischen Herrscher geführt. Um seine Unerschrockenheit zu demonstrieren, legt Mucius seine Hand ins Feuer (daher die noch heute gebräuchliche Redensart). Der König ist so beeindruckt, dass er ihn freilässt und mit den Römern einen Waffenstillland schließt.
Die Farbtrias Blau, Rot und Gelb tritt aus der farbreduzierten Palette der Umgebung hervor und unterstützt so die theatralische Inszenierung. Die Blicke ganz auf sich gerichtet, scheint Mucius die Götter zu Zeugen seines Mutes anzurufen. Diese Choreografie der Blicke ist für Tiepolo typisch und zeigt sich noch deutlicher, wenn man die Blickbeziehungen des künstlerischen Gegenstücks betrachtet.
